22.08.31
KhoomAbstract
Kev nkag siab txog qhov chaw nyob hauv hiav txwv yog qhov tseem ceeb rau ntau txoj haujlwm hauv qab dej, xws li kev tshawb nrhiav cov peev txheej thiab kev tshuaj xyuas cov qauv hauv qab dej.Cov dej num no tsis tuaj yeem ua tsis tau yam tsis muaj kev cuam tshuam ntawm autonomous underwater tsheb (AUVs).Kev siv cov tsheb thauj mus los hauv qab dej (AUVs), kom muaj peev xwm ua tiav txoj haujlwm tshawb nrhiav hauv qab dej, tsuas yog txwv.
vim tsis txaus onboard roj teeb thiab cov ntaub ntawv cia muaj peev xwm.Txhawm rau kov yeej qhov teeb meem no, cov chaw nres tsheb hauv qab dej tau siv los muab cov chaw them nyiaj hauv qab dej thiab cov ntaub ntawv xa mus rau AUVs.Cov chaw nres tsheb docking no yog tsim los rau nruab rau hauv qhov chaw nyob hauv dej hiav txwv dynamic, qhov twg cov turbidity thiab low-light tej yam kev mob yog cov teeb meem tseem ceeb los cuam tshuam cov
kev ua tiav docking.Lub zeem muag kev taw qhia algorithms raws li active lossis passive markers feem ntau yog siv los qhia meej AUV rau ntawm qhov chaw nres tsheb.Nyob rau hauv daim ntawv no, peb tawm tswv yim txoj kev taw qhia txog kev pom kev, siv kev ntsuas qhov ntsuas phoo, txhawm rau txo cov nyhuv ntawm turbidity, thiab tsis kam lees cov teeb pom kev zoo lossis cov teeb pom kev tsis zoo, ib txhij.Txoj kev ntsuas qhov ntsuas ntsuas ntsuas ntsuas ntsuas qhov ntsuas ntawm qhov blinking zaus ntawm lub teeb beacons nyob ntawm qhov chaw docking
chaw nres tsheb thiab ntse vanishes cov nyhuv ntawm lub teeb tsis xav tau ntawm lwm zaus.Txoj kev npaj siv ob lub teeb beacons, emitting ntawm ib tug taag zaus, ntsia ntawm lub simulated docking chaw nres tsheb thiab ib tug tib lub koob yees duab sCMOS.Kev ua pov thawj-ofthe-concept thwmsim yog ua los qhia qhov siv tau ntawm txoj kev xav tau.Cov txiaj ntsig tau pom tau hais tias peb txoj kev muaj peev xwm lees paub lub teeb beacons ntawm qib sib txawv turbidity, thiab nws tuaj yeem tsis lees paub qhov tsis xav tau.
lub teeb tsis siv cov duab sib cais rau cov kauj ruam no ntawm kev pom kev taw qhia algorithm.Qhov kev ua tau zoo ntawm txoj kev npaj tau raug lees paub los ntawm kev suav qhov tseeb qhov zoo ntawm txoj kev tshawb pom ntawm txhua qib turbidity.
Fig. Lub hauv paus ntsiab lus ntawm kev ntsuas qhov ntsuas phoo.
Fig. a) Raw lub koob yees duab thav duab ntes nyob rau hauv dej ntshiab nrog lub teeb active beacons, modulated ntawm 63 Hz, ntsia rau ntawm lub simulated docking chaw nres tsheb nyob rau hauv qhov chaw, thiab ob lub keeb kwm yav dhau lub teeb emitting ntawm 55 Hz thiab 0 Hz.b) Cov txiaj ntsig binarized tom qab ntsuas ntsuas ntsuas tau siv ntawm 63 Hz.c) Cov txiaj ntsig binarized tom qab ntsuas ntsuas ntsuas tau siv ntawm 55 Hz.
Kev tsom xam ntawm kev siv technology
Vsion-based navigation yog pab los ntawm optical sensors, uas pom tias ua tau zoo tshaj lwm tus nyob rau hauv cov nqe lus ntawm high-precision positioning, tsis tshua muaj kev cuam tshuam rau sab nrauv, thiab muaj peev xwm rau ntau yam dej num, tab sis raug kev txom nyem los ntawm attenuation thiab tawg ntawm lub teeb nyob rau hauv ib tug underwater ib puag ncig.
Tsis tas li ntawd, turbidity, tshwm sim los ntawm cov av nkos los ntawm AUV nyob rau hauv lub hiav txwv sib sib zog nqus, yuav ua rau lub applicability ntawm lub zeem muag txoj kev txawm ntau nyuaj.CovDhyana 400BSILub koob yees duab muab qhov yooj yim xav tau rau kev sim, nrog kev kub ceev thiab siab teeb liab-rau-suab nrov piv, muaj peev xwm rho tawm cov cim tsis muaj zog hauv lub suab nrov, thiab koom tes nrog software kom ua tiav lub sijhawm ntsuas lub sijhawm ntawm cov duab lub sijhawm.
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Kev siv qhov chaw
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al.Taug qab ntawm lub teeb beacons nyob rau hauv cov dej turbid heev thiab daim ntawv thov rau underwater docking [C] // Dej hiav txwv Sensing thiab saib xyuas XIV.SPIE, 2022, 12118: 90-97.
